Mechanika krzywoliniowego ruchu samochodu
Podstawowe
Ruch samochodu po okręgu można rozpatrywać jako jego obrót wokół środka tego okręgu, czyli tzw. środka obrotu. Ponieważ każdy tor krzywoliniowy można przedstawić jako zbiór wycinków okręgów o różnych promieniach, ruch krzywoliniowy rozpatrujemy w każdej chwili jako obrót
ły się po okręgach współśrodko-wych, wokół chwilowego środka obrotu. Ponieważ w przeważającej większości pojazdów układ kierowniczy działa na przednie koła, chwilowy środek obrotu musi leżeć na przedłużeniu osi tylnej, bo tylko wówczas koła tej osi są prostopadłe do promienia skrętu, a więc kierunek ich ruchu jest styczny do torów wyznaczonych przez obrót całego pojazdu.
Na rys. 9.1 przedstawiono schematycznie pojazd poruszający się po torze krzywoliniowym. Rysunek 9.2 ilustruje zależności geometryczne charakteryzujące taki ruch. Jak widać, w ruchu krzywoliniowym każde koło pojazdu toczy się po innym torze, wokół wspólnego chwilowego środka obrotu O, leżącego na przedłużeniu tylnej osi. Prędkość każdego koła jest inna — równa iloczynowi chwilowej prędkości obrotowej wokół punktu O i promienia okręgu, po którym toczy się dane koło. Kąty skręcenia kół kierowanych — zewnętrznego p2 i wewnętrznego *) pw — są różne, a ich war-
tości zależą od chwilowego promienia skrętu R oraz wymiarów geometrycznych samochodu