pojawiają się w wyniku współpracy ogumionych kół pojazdu z nawierzchnią drogi. Zjawis­ka fizyczne zachodzące na powierzchni styku opony z nawierzchnią są bardzo złożone i wyjaśnienie ich wymaga przy­pomnienia pewnych wiadomości z za­kresu mechaniki toczącego się koła. Rozpatrzmy najpierw to­czenie się sztywnego koła po sztywnym podłożu. Koło takie toczy się bez po­ślizgu (rys. 6.3), jeżeli chwilowy punkt styku A koła z jezdnią nie przesuwa się względem jezdni. Prędkość obwodowa koła vc = w • r jest równa co do wartości prędkości v ruchu postępowego środka koła. Przez w oznaczono tu prędkość kątową koła, a przez r jego promień. W punkcie A prędkość obwo­dowa i prędkość ruchu postępowego są przeciwnie skierowane i dlatego vA = v—v0 = 0. W punkcie B prędkości v0 i v są zgodnie skierowane, a więc vB = v+v0 = 2 v. Punkt A jest więc chwilowym środkiem obrotu koła. Nasuwa się pytanie, jak toczyć się będzie takie koło, jeżeli wskutek przyłożonego momentu napędowego lub hamującego prędkość obwodowa v0 = w • r nie będzie równa prędkości ruchu postępowego środka koła. Na rys. 6.4 a i b przedstawiono dwa przypadki takiego toczenia — gdy va>v i gdy v0