Podstawowe Ruch samochodu po okręgu mo­żna rozpatrywać jako jego obrót wo­kół środka tego okręgu, czyli tzw. środka obrotu. Ponieważ każdy tor krzywoliniowy można przedstawić jako zbiór wycinków okręgów o różnych promieniach, ruch krzywoliniowy roz­patrujemy w każdej chwili jako obrót ły się po okręgach współśrodko-wych, wokół chwilowego środka obrotu. Ponieważ w przeważają­cej większości pojazdów układ kierowniczy działa na przednie koła, chwilowy środek obrotu musi leżeć na przedłużeniu osi tylnej, bo tylko wówczas koła tej osi są prostopadłe do pro­mienia skrętu, a więc kierunek ich ruchu jest styczny do torów wyznaczonych przez obrót całego pojazdu. Na rys. 9.1 przedsta­wiono schematycznie pojazd po­ruszający się po torze krzywoli­niowym. Rysunek 9.2 ilustruje zależności geometryczne chara­kteryzujące taki ruch. Jak widać, w ruchu krzywoliniowym każde koło po­jazdu toczy się po innym torze, wokół wspólnego chwilowego środka obrotu O, leżącego na przedłużeniu tylnej osi. Prędkość każdego koła jest inna — równa iloczynowi chwilowej prędkości obrotowej wokół punktu O i promienia okręgu, po którym toczy się dane koło. Kąty skręcenia kół kie­rowanych — zewnętrznego p2 i wewnętrznego *) pw — są różne, a ich war- tości zależą od chwilowego promienia skrętu R oraz wymiarów geometrycznych samochodu